ОТКРЫТЫЕ РАБОТЫ
УДК 621.879.3’82:517.11 © П.А. Побегайло, А.Н. Ильина, 2018
ISSN 0041-5790 (Print) • ISSN 2412-8333
(Online) • Уголь №
12-2018 /1113/
Название
Физическая модель оценки динамики
гидравлических экскаваторов на ранних стадиях проектной деятельности
DOI: http://dx.doi.org/10.18796/0041-5790-2018-12-33-37
Авторы
Побегайло П.А., канд. техн. наук, старший научный сотрудник Института машиноведения им. Благонравова А.А. РАН, 101990, г. Москва, Россия, e-mail: petrp214@yandex.ru
Ильина А.Н., аспирант, старший преподаватель ФГБОУВО «МАИ (НИУ)», 125993, г. Москва, Россия, e-mail: happyday@list.ru
Аннотация
Статья посвящена краткому описанию физической модели оценки динамики рабочего оборудования одноковшового гидравлического экскаватора (одной из возможных), которая нацелена на применение на ранних стадиях проектной деятельности - например, при формировании технического задания. С её помощью могут быть с удовлетворительной точностью исследованы некоторые важные и принципиальные модельные задачи (например: о скоростях, ускорениях и траекториях), а также получен ответ на вопрос о качестве проекта экскаватора.
В основание предложенной физической модели положена математическая модель, основу которой составляют уравнения движения, полученные в форме уравнений Лагранжа второго рода. Рабочее оборудование при этом рассматривается как неконсервативная система.
Ключевые слова
Гидравлические экскаваторы; рабочее оборудование; динамика гидравлических экскаваторов; ранние стадии проектирования
Список литературы
1. Матюхин В.И. Управление движением манипулятора. М.: ИПУ им. В.А. Трапезникова РАН, 2010. 96 с.
2. Матюхин В.И. Стабилизация
движений манипулятора вдоль заданной поверхности // Автоматика и
телемеханика. 2011. № 4. С. 71–85.
3. Mitrev R., Janošević D.,
Marinković D. Dynamical modelling of hydraulic excavator considered as a
multibody system // Tehnički vjesnik - Technical Gazette. 2017. N 24.
Suppl. 2. P. 327-338. doi: 10.17559/TV-20151215150306.
4. Janošević D., Pavlović J.,
Jovanović V., Petrović G. A numerical and experimental analysis of
the dynamic stability of hydraulic excavators // Facta Universitatis Series:
Mechanical Engineering. 2018. Vol. 16. N 2. P. 157-170. doi: 10.22190/FUME180404015J .
5. Vujic D., Lazarevic O., Batinic V.
Development of dynamic-mathematical model of hydraulic excavator // Journal
of Central South University. 2017. 24(9): 010–2018. doi: 10.1007/s11771-017-3610-x.
6. Jiaqi Xu, Hwan-Sik Yoon A Review on Mechanical and Hydraulic System Modeling of Excavator Manipulator System // Journal of Construction Engineering. 2016. Article ID 9409370, 11 p. doi: 10.1155/2016/9409370.
7. Побегайло П.А. Современное
состояние и некоторые перспективы исследований динамики одноковшовых
гидравлических экскаваторов // Труды X Всероссийской научной конференции
«Нелинейные колебания механических систем» (Нижний Новгород, 26–29 сентября
8. Побегайло П.А. Создание методологии автоматизированного проектирования горных и строительных роботов-манипуляторов (на примере одноковшовых гидравлических экскаваторов) // Аналитическая механика, устойчивость и управление: труды XI Международной Четаевской конференции. Т. 4. Секция 4. Компьютерные технологии в науке, образовании, управлении производством. Казань: КНИТУ-КАИ, 2017. С. 168-177.
9. Побегайло П.А. Мощные одноковшовые гидравлические экскаваторы: методология проектирования рабочего оборудования (на ранних стадиях проектирования). М.: СвР-АРГУС, 2017. 210 с.
10. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: ГИФМЛ, 1961. 824 с.
11. Кулешов В.С., Лакота Н.А. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971. 304 с.
12. Фантони И., Лозани Р. Нелинейное управление системами с дефицитом управляющих воздействий. М.-Ижевск: ООО «Компьютерная динамика», 2012. 313 с.
13. Капитонов А.А. Введение в моделирование и управление для робототехнических систем / Под ред. А.Л. Фрадкова. М.-Ижевск: ИКИ, 2016. 108 с.
14. Формальский А.М. Управление движением неустойчивых объектов. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2013. 232 с.
Поддержка
Работа поддержана РФФИ (проект № 17-08-00920 А).
